歩行パターンの自己組織化に向けた試み
パラメーター自動調整アルゴリズムの提案

　動物の歩行リズムの生成機構の解明は神経科学やロボット工学において重要な課題である。動物の歩行リズムは，時間周期的な神経細胞の発火活動と神経細胞同士の適切な相互作用によって発生すると考えられているが，四足歩行で観察されるウォーク，トロット，ペースなどの歩行パターンが発生する仕組みや，歩行パターン間の遷移を実現する仕組みについては未解決問題が残されている。初期に提案されたモデル（文献[1]）では神経細胞の発火活動が単純な振動子として表現され，各脚に対応する振動子同士の相互作用を考慮した結合振動子モデルが提案された。